Por meio da Lei nº 1.746, de 7 de março de 1994, o Prefeito Dr. Célio Gayer instituiu o Fundo Municipal de Previdência e Assistência Social do Município de Piracaia.
Em seu segundo mandato, o Dr. Célio Gayer regulamentou o Regime Próprio de Previdência Social por meio da Lei nº. 2098, de 28 de fevereiro de 2002, criando a Divisão de Previdência Social. No mesmo ano, foi lançado o Informativo do Regime Próprio Municipal ao servidor.
O Banco do Brasil doou o primeiro computador para a Divisão de Previdência Social.
Na gestão da Prefeita Fabiane Cabral da Costa Santiago, o PIRAPREV se instalou em seu primeiro espaço físico independente, em frente ao Paço Municipal, com novos equipamentos e pessoal, conferindo maior conforto e praticidade ao servidor ativo, inativo e pensionista.
Na segunda gestão da Prefeita Terezinha das Graças da Silveira Peçanha, o PIRAPREV fez o lançamento de seu primeiro Web Site, Cartilha dos Direitos Previdenciários do Servidor Público e informativo bimestral de notícias ao servidor o "Acontece". Fato relevante foi a desapropriação a favor do PIRAPREV de imóvel urbano para acomodação da futura Sede Própria da Autarquia.
O PIRAPREV obteve o 5º lugar no prêmio de Boas Práticas de Gestão Previdenciária na categoria Pequeno Porte, conferido pela ANEPREM - Associação Nacional de Entidades de Previdência dos Estados e Municípios. A autarquia obteve o 2º melhor resultado entre os participantes do Estado de São Paulo.
Em dezembro de 2017, o Prefeito Dr. José Silvino Cintra inaugura a Sede Própria do PIRAPREV, na presença da Sra. Wilma Gayer, viúva do saudoso prefeito Dr. Célio Gayer. Um ambiente moderno, inclusivo devidamente adaptado às pessoas com deficiência física e visual, para melhor atendimento aos servidores públicos municipais e desenvolvimento das atividades fins da autarquia.
Em janeiro, o Superintendente do PIRAPREV ministrou o curso de Formação de Gestores Previdenciários para os novos membros dos Conselhos Administrativo e Fiscal, empossados em dezembro de 2020 para quadriênio 2020/2024. O prefeito Dr. José Silvino Cintra marcou presença salientando a importância dos conselhos na gestão da Previdência Municipal.